永发彩票

收藏网站| 联系我们永发彩票

您好,欢迎来到上海众淀信息科技有限彩票官网官方网站!

工业机器人自动化生产线

整体解决方案供应商
服务电话:
15000000320

热门关键词: 非标自动化生产线 工业机器人 水质自动监测站永发彩票

行业资讯

推荐案例
  • 非标自动化生产线工程案例
  • 非标自动化生产线工程案例
  • 非标自动化生产线工程案例
  • 工业机器人案例
  • 工业机器人案例
联系我们

联系人:钱先生
电话:15000000320
邮箱:694391658@qq.com
地址:上海市青浦区金大路88号

当前位置:永发彩票 > 永发彩票 > 行业资讯 >

六轴关节机器人工作原理

发布者:admin发表时间:2019-07-27 14:07:48

六轴关节机器人工作原理: 

  六轴关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。众淀机器人下面与大家分享一下六轴关节机器人工作原理。

常见的六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意观察一、二、三、四轴的结构,关节一至关节四的驱动电机为空心结构,关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见,空心轴结构的电机一般较大。

采用空心轴电机的优点是:机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过,无论关节轴怎么旋转,管线不会随着旋转,即使旋转,管线由于布置在旋转轴线上,所以具有最小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。

六轴机器人第四轴

六轴关节机器人的腕部关节设计较为复杂,因为在腕部同时集成了三种运动。小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器。图4较为详细地描述了常见的六轴关节机器人的腕部结构,其腕部关节用到了两个谐波减速器,两个同步齿型带传动输入,中间还用到了一对锥齿轮副传动。

六轴关节机器人模拟了人类的手臂功能,由垂直于地面的腰部旋转轴(相当于大臂旋转的肩部旋转轴)带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等构成。手腕通常由2~3个自由度构成。其动作空间近似一个球体,所以也称多关节球面机器人。

轴机器人的第一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转,后两个关节能在垂直平面移动。此外,六轴机器人有一个“手臂”,两个“腕”关节,这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。